Robots que semblen humans: Un breu repàs a la robòtica humanoide

Autors/ores

  • Eiichi Yoshida Laboratori de Robòtica Conjunt (JRL) del CNRS (França).

DOI:

https://doi.org/10.7203/metode.9.11405

Paraules clau:

robots humanoides, robòtica, humanoides bípedes, interacció humà-robot

Resum

Aquest article repassa breument la tecnologia robòtica humanoide. En primer lloc, es presenta el desenvolupament històric i el progrés en termes de maquinari dels robots humanoides bípedes de cos complet, juntament amb els avenços en generació de patrons per a la locomoció bípeda. Després es presenta el «moviment de cos sencer» –la coordinació de moviments de cames i braços per a aprofitar l’alt grau de llibertat dels humanoides–, seguit de la seua aplicació en disciplines com l’avaluació de dispositius i el muntatge a gran escala. També es tracta el tema dels humanoides de mig cos amb una base mòbil, utilitzats principalment en la investigació de les interaccions humà-robot i en la robòtica cognitiva, abans de centrar-se en els problemes actuals i en les perspectives de futur d’aquest camp.

Descàrregues

Les dades de descàrrega encara no estan disponibles.

Biografia de l'autor/a

Eiichi Yoshida, Laboratori de Robòtica Conjunt (JRL) del CNRS (França).

Codirector del Laboratori de Robòtica Conjunt (JRL, per les seues sigles en anglès) del CNRS (França) i de l’Institut Nacional de Ciència i Tecnologia Industrial Avançada (Japó) des de 2009. Des de 2015, també és subdirector de l’Institut d’Investigació de Sistemes Intel·ligents (Tsukuba, Japó). Actualment, la seua investigació se centra en tasques de robòtica i planificació del moviment, modelatge humà i robots humanoides.

Referències

Asfour, T., Azad, P., Vahrenkamp, N., Regenstein, K., Bierbaum, A., Welke, K., & Dillmann, R. (2008). Toward humanoid manipulation in human-centred environments. Robotics and Autonomous Systems, 56(1), 54–65. doi: 10.1016/j.robot.2007.09.013

Asfour, T., Welke, K., Azad, P., Ude, A., & Dillmann, R. (2008). The Karlsruhe humanoid head. In 2008 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, (pp. 447–453), Daejeon, South Korea: IEEE. doi: 10.1109/ICHR.2008.4755993

Ayusawa, K., & Yoshida, E. (2017). Motion retargeting for humanoid robots based on simultaneous morphing parameter identification and motion optimization. IEEE Transactions on Robotics, 33(6), 1343–1357. doi: 10.1109/TRO.2017.2752711

Bolotnikova, A., Chappellet, K., Paolillo, A., Escande, A., Anbarjafari, G., Suarez-Roos, A., ... Kheddar, A. (2017). A circuit-breaker use-case operated by a humanoid in aircraft manufacturing. In 2017 13th IEEE Conference on Automation Science and Engineering, (pp. 15–22), Xi’an, China: IEEE. doi: 10.1109/COASE.2017.8256069

Borràs, J., Mandery, C., & Asfour, T. (2017). A whole-body support pose taxonomy for multi-contact humanoid robot motions. Science Robotics, 2(13), eaaq0560. doi: 10.1126/scirobotics.aaq0560

Calinon, S., D’halluin, F., Sauser, E. L., Caldwell, D. G., & Billard, A. (2010). Learning and reproduction of gestures by imitation. IEEE Robotics & Automation Magazine, 17(2), 44–54. doi: 10.1109/MRA.2010.936947

Chitta, S., Cohen, B., & Likhachev, M. (2010). Planning for autonomous door opening with a mobile manipulator. In 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp. 1799–1806), Anchorage, USA: IEEE. doi: 10.1109/ROBOT.2010.5509475

Goswami, A., & Vadakkepat, P. (Eds.). (2019). Humanoid robotics: A reference. Dordrecht: Springer.

Ito, T., Ayusawa, K., Yoshida, E., & Kobayashi, H. (2017). Human motion reproduction by torque-based humanoid tracking control for active assistive device evaluation. In 2017 IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (pp. 503–508), Birmingham, UK: IEEE. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246919

Kajita, S., Hirukawa, H., Harada, K., & Yokoi, K. (2014). Introduction to humanoid robotics. Berlin: Springer. doi: 10.1007/978-3-642-54536-8

Kajita, S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiwara, K., Harada, K., Yokoi, K., & Hirukawa, H. (2003). Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point. In 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp. 1620–1626), Taipei, Taiwan: IEEE. doi: 10.1109/ROBOT.2003.1241826

Kanda, T., Hirano, T., Eaton, D., & Ishiguro, H. (2004). Interactive robots as social partners and peer tutors for children: A field trial. Human-Computer Interaction, 19(1), 61–64. doi: 10.1207/s15327051hci1901&2_4

Kaneko, K., Kanehiro, F., Morisawa, M., Miura, K., Nakaoka, S., & Yokoi, K. (2009). Cybernetic Human HRP-4C. In 2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (pp. 7–14), Paris, France: IEEE. doi: 10.1109/ICHR.2009.5379537

Kato, I., Ohteru, S., Kobayashi, H., Shirai, K., & Uchiyama, A. (1973). Information-power machine with senses and limbs. In P. Serafini, E. Guazzelli, B. Schrefler, F. Pfeiffer, & F. Rammerstorfer (Eds.), On theory and practice of robots and manipulators. Vol. I (pp. 11–24). Vienna: Springer. doi: 10.1007/978-3-7091-2993-7

Kobayashi, H., Aida, T., & Hashimoto, T. (2009). Muscle suit development and factory application. International Journal of Automation Technology, 3(6), 709–715. doi: 10.20965/ijat.2009.p0709 

Miura, K., Yoshida, E., Kobayashi, Y., Endo, Y., Kanehiro, F., Homma, K., … Tanaka, T. (2013). Humanoid robot as an evaluator of assistive devices. In 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (pp. 679–685), Karlsruhe, Germany: IEEE. doi: 10.1109/ICRA.2013.6630646

Nakaoka, S., Nakazawa, A., Kanehiro, F., Kaneko, K., Morisawa, M., & Ikeuchi, K. (2005). Task model of lower body motion for a biped humanoid robot to imitate human dances. In 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (pp. 3157–3162), Edmonton, Canada: IEEE. doi: 10.1109/IROS.2005.1545395

Pfeiffer, K., Escande, A., & Kheddar, A. (2017). Nut fastening with a humanoid robot. In 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (pp. 6142–6148), Vancouver, Canada: IEEE. doi: 10.1109/IROS.2017.8206515

Shiomi, M., Kanda, T., Ishiguro, H., & Hagita, N. (2006). Interactive humanoid robots for a science museum. In Proceedings of the 1st ACM SIGCHI/SIGART Conference on Human-Robot Interaction, (pp. 305–312). New York: Association for Computing Machinery. doi: 10.1145/1121241.1121293

Tanaka, F., Isshiki, K., Takahashi, F., Uekusa, M., Sei, R., & Hayashi, K. (2015). Pepper learns together with children: Development of an educational application. In 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (pp. 270–275), Seoul, South Korea: IEEE. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363546

Van den Berg, J., Miller, S., Goldberg, K., & Abbeel, P. (2010). Gravity-based robotic cloth folding. In D. Hsu, V. Islker, J.-C. Latombe, & M. C. Lin (Eds.), Algorithmic Foundations of Robotics IX (pp. 409–424), Berlin-Heidelberg: Springer. doi: 10.1007/978-3-642-17452-0_24

Vukobratovic, M., & Borovac, B. (2004). Zero-moment point. Thirty-five years of its life. International Journal of Humanoid Robotics, 1(1), 157–173. doi: 10.1142/S0219843604000083

Wieber, P. B. (2008). Viability and predictive control for safe locomotion. In 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (pp. 1103–1108), Nice, France: IEEE. doi: 10.1109/IROS.2008.4651022

Yoshida, E., Laumond, J.-P., Esteves, C., Kanoun, O., Mallet, A., Sakaguchi, T., & Yokoi, K. (2009). Motion autonomy for humanoids: Experiments on HRP-2 No. 14. Computer Animation and Virtual Worlds, 20 (5–6), 511–522. doi: 10.1002/cav.280

Descàrregues

Publicades

2019-03-06

Com citar

Yoshida, E. (2019). Robots que semblen humans: Un breu repàs a la robòtica humanoide. Metode Science Studies Jornal, (9), 143–151. https://doi.org/10.7203/metode.9.11405
Metrics
Views/Downloads
  • Resum
    2879
  • PDF
    1122

Número

The grounds of science (2019)

Secció

Interconnectats. Màquines i humans davant del segle 10101

Llicència

Tots els documents inclosos en OJS són d'accés lliure i propietat dels seus autors.

Els autors que publiquen en aquesta revista estan d'acord amb els següents termes:

    1. Els autors conserven els drets d'autor i garanteixen a la revista el dret a la primera publicació del treball, llicenciat baix una llicència de Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 4.0 Internacional de Creative Commons, que permet a altres compartir el treball amb un reconeixement de l'autoria del treball i citant la publicació inicial en aquesta revista.
    2. Es permet i s'anima els autors a difondre la versió definitiva dels seus treballs electrònicament a través de pàgines personals i institucionals (repositoris institucionals, pàgines web personals o perfils a xarxes professionals o acadèmiques) una vegada publicat el treball.

Metrics

Articles similars

> >> 

També podeu iniciar una cerca avançada per similitud per a aquest article.